Dankenfeld wird das erste Mal urkundlich im „Ältesten Lehenbuch des Hochstifts Würzburg“ im Jahr 1306/07 erwähnt; zu dieser Zeit regierte Fürstbischof Andreas von Gundelfingen (Reg. 1303 – 1313) das Hochstift Würzburg. Neben dem Würzburger Fürstbischof finden wir in den nächsten Jahrhunderten als weitere Grundherren z. B. das Bamberger Katharinenspital, die Bamberger Dompropstei, das adlige Geschlecht von Lisberg, das von Münster, von Giech, von Lisberg und Trabelsdorf und andere.
Am 02. April 1664 wurde Adam Marschalk von Ostheim zu Waltershausen und sein Vetter Johann Friedrich Marschalk von Ostheim zu Marisfeld vom Hochstift Würzburg mit dem Rittergut Trabelsdorf belehnt, zu dem neben Trabelsdorf noch weitere Güter in Kirchaich, drei Güter in Dankenfeld mit den Höfen Friedrichsbrunn und Seesbühl sowie weitere Besitzungen gehörten. An der Entwicklung des Dorfes Dankenfeld war die Familie Marschalk von Ostheim wesentlich beteiligt, deren bekanntestes Mitglied Charlotte von Kalb im Schloss Dankenfeld 1782 mit dem französischen Hauptmann Heinrich von Kalb getraut wurde und die Beziehungen zu Schiller, Jean Paul und Hölderin pflegte; letzterer weilte 1794 in Dankenfeld.
Christoph Marschalk von Ostheim errichtete in Dankenfeld ein Schloss. Zwischen 1714 und 1718 wurde in einem Erweiterungsbau eine Hauskapelle, integriert, die nach einem Bericht des Amtsgerichtes Eltmann mehr einer Gruft ähnelte. Gedacht war diese für Fürstbischof Lothar Franz von Schönborn, der öfter zur Jagd in Dankenfeld verweilte.
Ab 1756 gehörten Dankenfeld und Kirchaich zu der neugegründeten Pfarrei Priesendorf.
1803 wurden Dankenfeld und Kirchaich in der Säkularisation zuerst dem Kurfürstentum Bayern zugeschlagen, ab 1806 jedoch dem neugebildeten Großherzogtum Würzburg, gehörte aber kirchlich weiterhin zur Pfarrei Priesendorf. Mit der Auflösung des Rheinbundes 1814 endete auch das Großherzogtum Würzburg: Dankenfeld und Kirchaich wurden wieder in das nun 1806 errichtete Königreich Bayern eingegliedert, aber erst 1828 endgültig entsprechend der Circumscriptionsbulle aus dem Jahre 1818 der Erzdiözese Bamberg zugeordnet.
1833 wird eine Schule in Dankenfeld erwähnt, die 1881 umgebaut wurde. Die Schule musste dem Bau des Mendelhauses, einem Mehrzweckgebäude mit Jugendraum, im Jahre 1982 weichen.
Mit der Errichtung einer Kuratie in Dankenfeld mit der Filiale Kirchaich wurde 1918 in Dankenfeld ein ehemaliges Gasthaus erworben und als Kuratenwohnung hergerichtet, das heutige Pfarrhaus.
Aus der Ortsgeschichte Kirchaichs
Der Ort Kirchaich wird als Aich bereits in der Schenkung des fränkischen Adligen Gumpert an den ersten Bischof von Würzburg Burkard zusammen mit 16 anderen Ortschaften erwähnt; diese Schenkungsurkunde existiert aber nur noch in einer Abschrift aus dem Jahre 1586. Eine Garantie, dass diese Orte bereits 741 in der "Gumbertschenkung" auch wirklich enthalten sind, gibt es nicht. Den ersten urkundlichen Nachweis über den Ort findet man in der Wildbannurkunde von Kaiser Heinrich II aus dem Jahre 1023, in der Kaiser Heinrich II dem Bischof zu Würzburg den Wildbann über den Steigerwald verleiht.
Da nach dem Dreißigjährigen Krieg Kirchaich, wie viele Dörfer in unserer Gegend, teilweise zerstört und fast entvölkert war, versuchten die Herren von Münster in Lisberg durch Werbebriefe den Zuzug von Handwerkern und Bauern zu fördern, um die Bevölkerungszahl zu vergrößern und das wirtschaftliche Leben wieder in Schwung zu bringen.
1820 wurde in Kirchaich das erste Schulgebäude errichtet, das nach dem Bau eines neuen Schulgebäudes im Jahre 1878 als Gemeindekanzlei und später auch als Kindergarten verwendet wurde, dem Kirchenerweiterungsbau im Jahre 1966 aber weichen musste.
Im Zuge der Gemeindegebietsreform in Bayern wurden die beiden Gemeinden - Kirchaich und Dankenfeld - am 01. Mai 1972 mit weiteren sechs ehemals selbständigen Gemeinden zu der Großgemeinde Oberaurach zusammengefasst.
Die seelsorgliche Betreuung von Dankenfeld und Kirchaich
Dankenfeld und Kirchaich gehörten wie viele Dörfer unserer Gegend früher zur Pfarrei Eltmann. Ein Kaplan hielt abwechselnd Sonntagsgottesdienst in Trossenfurt, Kirchaich und Priesendorf. Die Dankenfelder besuchten diesen Gottesdienst, der nach den Akten des bischöflichen Ordinariats in Würzburg seit 1423 nachweisbar ist, in Kirchaich oder in Trossenfurt. Im Jahre 1618, dem Beginn des Dreißigjährigen Krieges, bekannte sich ein Großteil der Einwohner von Dankenfeld und Kirchaich zum protestantischen Glauben, bedingt durch die protestantischen Herren von Münster zu Lisberg, die in Dankenfeld und Kirchaich über viele Besitzungen verfügten. Mit der Übernahme des Rittergutes Trabelsdorf durch die Marschalk von Ostheim, eifrige Verfechter des protestantischen Glaubens, änderte sich für die Einwohner in Kirchaich und Dankenfeld nichts. Als jedoch Christoph Marschalk von Ostheim um 1691 zum katholischen Glauben übertrat und 1707 die Burg Lisberg in den Besitz der katholischen Herren von Münster – Breitenlohe kam, wechselten die protestantischen Bewohner von Dankenfeld und Kirchaich ebenfalls nach und nach zur katholischen Konfession über.